4 月 19 日，北京亦庄举办了众人首个东说念主形机器东说念主半程马拉松比赛。在这近 21.1 公里的赛说念上，数万名东说念主类选手和东说念主形机器东说念主将一齐极力奔走。这场比赛白虎 porn，是东说念主类与机械，体育与科技的交融。

尽管赛场上的东说念主形机器东说念主得益不如东说念主类（第别称花了 2 小时 40 分 42 秒跑完），但东说念主形机器东说念主能参加半马比赛还黑白常糟塌易了。从蹒跚学步到在赛说念上奔走，东说念主类科学家和工程师努力了 60 多年的技术。

东说念主形机器东说念主，走起来糟塌易

在很久当年，东说念主们就运行制造雷同于东说念主形的机械诞生了，比如在 500 多年前，达 · 芬奇就打算了"机械骑士"。在 90 多年前，也出现过庞杂的机械"铁皮东说念主"，但它们算不上的确道理上的机器东说念主，也莫得主见我方行走。

达 · 芬奇的"机械骑士"，图片起头：Wikipedia

和其他机器东说念主一样，东说念主形机器东说念主需要照料的坚苦有好多，但东说念主形这个特殊的形态，让它们在立正和行走上，要濒临更多挑战。

东说念主形机器东说念主和四足机器东说念主不同，四足机器东说念主的要点更容易保握在支握面内，而东说念主形机器东说念主属于双足机器东说念主，支握面积更小，要点一朝超出支握面，很容易跌倒。

20 世纪 60 年代末，米奥米尔 · 武科布拉托维奇（Miomir Vukobratovi ć）和达沃 · 尤里奇（Davor Juri č i ć），提议了零力矩点（Zero Moment Point）见解，预防解说这个见解需要列好多公式，这里我们知说念它能匡助我们让机器东说念主站稳的条目就行了。零力矩点自后成了双足、四足机器东说念主的步态筹谋里的垂危的见解，算是东说念主形机器东说念主发展史上一个垂危的里程碑。而接下来，我们就回顾顾一下，机器东说念主是若何一步一个脚印"走"起来的。

WL-3 主从式行走机器东说念主

而且在制造全尺寸东说念主形机器东说念主之前，商议者先是使用了"半身"机器东说念主对东说念主形机器东说念主的步态进行商议。

WL-3 主从式行走机器东说念主，图片起头：Humanoid Robotics Institute， Waseda University

WABOT-1

寰宇上第一个全尺寸东说念主形智能机器东说念主，是 1972 年，日本早稻田大学建造的 WABOT-1。诚然叫东说念主形机器东说念主，成人性爱网但它看起来更像是个乐高积木块搭起来的"方块东说念主"。

WABOT-1 机器东说念主，图片起头：Humanoid Robotics Institute， Waseda University

诚然看起来有点方，可是它能通过早期的传感器探伤周围的拦阻物，而况约略踉蹒跚跄地迈腿行走，在东说念主形机器东说念主的发展史上，有着非常的地位。

ASIMO白虎 porn

东说念主形机器东说念主畛域另一个垂危的里程碑，要数本田公司的 ASIMO 了。

ASIMO 机器东说念主，图片起头：Wikipedia

它其实并不是本田公司研制的第一款东说念主形机器东说念主，早在 1980 年代，本田公司的东说念主形机器东说念主方向就还是开启了。本田公司亦然从"半东说念主形"机器东说念主（E 系列）运行的，到了 90 年代，才运行开辟更接近东说念主形的 P 系列机器东说念主。

唯有两条腿的本田 E 系列机器东说念主 E-0，图片起头：Wikipedia

本田 1993 的"大脑袋" P-1 机器东说念主，图片起头：Wikipedia

2000 年发布的 ASIMO，等于在 P 系列机器东说念主的基础上矫正优化而来的。它的外形像一个衣着宇航服的东说念主类，约略我方检测周围的环境，筹谋旅途行走。而况约略与周围的东说念主类互动、打呼叫。

自从发布之后，ASIMO 机器东说念主运行了它在全寰宇范围内的巡演展示。诚然它的畅通才气不足现时能转手绢以及后空翻的 H1，但在那时，它的弘扬还是引起了震荡。让东说念主形机器东说念主"出圈"了一把。

苏菲亚与 ATLAS

参预 21 世纪之后，东说念主形机器东说念主的发展就更连忙了，它们要么在外形、格局语言上更接近东说念主类。或者在畅通才气与环境互动方面更接近东说念主类。

比如，2015 年汉森机器东说念主公司的索菲亚机器东说念主出身，就属于前者，它模拟东说念主类的外在和话语方式，而况约略识别对话者的情愫。

索菲亚机器东说念主，图片起头：Wikipedia

在 2017 年，索菲亚取得了沙特阿拉伯公民的身份，成为了第一个取得某个国度公民身份的机器东说念主。诚然这件事也曾激发过争议，但也算是从另一个角度引起了东说念主们对东说念主形机器东说念主的顾问。

险些就在索菲亚引起热议统一技术，波士顿能源公司（Boston Dynamic）也发布了我方的 ALTAS 展示视频，比较于之前的 ASIMO，ALTAS 的畅通才气如实有了飞跃式的提高。约略"拦阻跑"，提起箱子搬到指定位置，以及后空翻。

"责任"中的 ATLAS，图片起头：波士顿能源官网

但强劲的 ATLAS 也有一个致命问题，老本过高。一台 ATLAS 的价钱动辄上百万好意思元。比较之下，崛起的国产东说念主形机器东说念主，正在照料这一问题。

崛起的国产东说念主形机器东说念主

我们国度的全尺寸东说念主形机器东说念主出现得也不算晚，比如 2000 年就出身了由国防科技大学研制的"先驱"。

国防科技大学研制的"先驱"机器东说念主，图片起头：Wikipedia

以现时的视角，从外不雅上看，先驱如实是挺约略的，但流程 20 多年的发展，我们国度的东说念主形机器东说念主已今是昨非了。现时的国产机器东说念主，不光外形上看起来颇有"科技感"，畅通才气也有了极大提高。

比如本次机器东说念主半马夺冠的北京东说念主形机器东说念主转换中心的"天工机器东说念主"，它能以每小时 6 公里的速率奔走，冲刺速率最大能达到每小时 12 公里，同期还能应答高下台阶以及落魄的路面。

天工机器东说念主 拍摄者：丁崝

松延能源的 N2 个头小一些，唯有 1.2 米高，但它相同有着端淑的畅通才气，除了跑步，还能原地后空翻。

N2 机器东说念主 拍摄者：丁崝

此外，也曾在 2025 年央视春晚上"转手绢"的宇树科技机器东说念主，相同亦然畅通妙手。宇树科技的 H1 机器东说念主不仅能转手绢，也能原地后空翻，还能以每秒 3.3 米（约每小时 11.9 公里）的速率前行。

宇树科技的另一款东说念主形机器东说念主 G1，行进速率也能达到每秒 2 米（约每小时 7.2 公里）。值得一提的是，宇树科技的 H1 和 G1 东说念主形机器东说念主，售价分离在 65 万元东说念主民币和 9.9 万元东说念主民币。比较于动辄上百万好意思元的 ALTAS，宇树科技的机器东说念主会领先走进粗俗东说念主的生涯，这么高性能，低老本的东说念主形机器东说念主，也招引来了海外同业的顾问。

就在本年 2 月召开的 3DEXPERIENCE WORLD 2025 峰会上，波士顿能源公司的诱骗创举东说念主马克 · 雷伯特（Marc Raibert）也暗示，我方的商议所购买了宇树科技的东说念主形机器东说念主，进行"深刻了解"。

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诚然东说念主形机器东说念主现时的跑步姿势还有些拙劣，但也许不久的未来，它们就会在跑步这件事上反超东说念主类，就像也曾海外象棋机器东说念主、围棋机器东说念主特等东说念主类一样。

而每一次机器对特等东说念主类白虎 porn，本体上王人是东说念主类智谋的一次冲突。